宗教儀式やミイラつくりに使われていた。

古代（紀元前３０００年～９０年ころ）

古代文明が起こったエジプトでは紀元前３０００年頃ミイラつくりの際フランキンセンスやミルラなどの防腐効果のある植物を用いて宗教儀式でも香りを焚く習慣があったと言われている。バラのお花を入浴や香水に使ったという説もクレオパトラの有名なお話として語り継がれている。

精油の蒸留法が確立され薬草医学が発達した。

中世（１１世紀～１６世紀ころ）

１１世紀初頭、精油の精油の蒸留法を確立して治療などに応用して現在のアロマテラピーの原形を築いたのがイブン・シーナという哲学者で、彼が書いた医学書「医学典範（カノン）」は１７世紀頃まで医学大学の教科書として使用されていた。そして中世ヨーロッパでは教会や修道院を中心に薬草医学が発達し、十字軍の遠征によってハーブや薬草、アラビアの医学や精油蒸留法などがヨーロッパに伝えられた。

この頃の出来事として「ハンガリーの王妃の水」というエピソードがあり、手足が痛む病気を患った王妃がローズマリーを含んだ痛み止めを使用すると症状が回復されるだけではなく７０歳を超えた王妃に隣国の王子様が求婚したことから「若返りの水」と呼ばれ語り継がれている。１６世紀になると歴史的なハーバリスト（薬草を使って治療を行う人）たちが活躍するようになり植物学や医学は発展していった。

アロマテラピーという言葉が生まれ世界に広まった。

現代（２０世紀～現代）

１９３１年頃、フランス人の化学者ルネ・モーリス・ガットフォセによりアロマテラピーという言葉が生み出された。彼が実験中の事故でやけどを追ってしまいとっさに目の前にあったラベンダーの精油をかけた所みるみる回復したと言われています。その体験をもとにアロマ（芳香）テラピー（療法）を足した言語「アロマテラピー」という言葉を造語した。

アロマテラピーという言葉が生まれると精油はどんどん応用されていきフランス軍医であったジャンバルネ博士は１９６４年「Aromatherapie（邦訳・ジャン・パルネ博士の植物＝芳香療法」を発表した。彼は軍医として負傷者たちに精油を使った治療をして大きな成果を出しこの書物で精油の効能を広く伝えた。

マングリット・モーリーが精油をキャリアオイルに希釈してマッサージするという方法を示し、健康と美容について新しい考えを提唱した。１９６１年に最も大切なもの・若さthe Serect of life and youth」を出版し英国におけるホリスティック・アロマテラピーのきっかけとなりその後英国ではシャーリー・プライスやロバートティスランドなどがアロマテラピースクールを開校し多くの専門家を排出した。そしてアロマテラピーは現代のように広まった。